IAxis 介面

代表一個軸。

繼承體系

System.Object
  System.ComponentModel.INotifyPropertyChanged
    IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class.IModule
      IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class.IAxis

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

public interface IAxis : IModule, INotifyPropertyChanged

Public Interface IAxis Inherits IModule, INotifyPropertyChanged

IAxis 介面陳列了以下成員。

方法

	名稱	說明
	Cam	連結軸並開始凸輪運動。
	CancelDigitalCamSwitch	取消一個數位凸輪開關配置。
	CancelHome	取消 IsHomed 訊號。
	CyclicSwitch	使用軸位置來控制一個重複觸發數位輸出的開關。
	DigitalCamSwitch	使用軸位置來控制一個觸發數位輸出的開關。
	ForceDigitalInput	將 bool 值寫到軸的輸入。
	Gear	對從軸和主軸間的速度，下達一個比率命令。
	GearInPos	對從同步點開始的從軸和主軸間的位置，下達一個齒輪比命令。
	Halt	命令一個控制運動停止。
	Home	命令軸執行 "尋找原點" 序列。
	Inch	命令一個永不停止的控制運動在最大距離限制下以指定的速度移動。
	Jog	命令一個永不停止的控制運動以指定的速度移動。
	MoveAbsolute	命令一個控制運動到達指定的絕對位置。
	MoveAdditive	在離散運動狀態下，根據最終指令位置增加一個相對距離。
	MoveContinuousAbsolute	命令一個控制運動到達指定的絕對位置並以指定的速度結束。
	MoveContinuousRelative	下達一個控制運動命令，此命令為指定相對距離並以指定速度結束。
	MoveRelative	下達一個控制運動命令，此命令為相對於目前指令位置的指定距離。
	MoveVelocity	命令一個永不停止的控制運動以指定的速度移動。
	Power	啟用或停用軸的運作。
	ReadCustomInput1	讀取 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第一個自定義輸入變數，您可使用 KINGSTAR ESI 匯入工具新增兩個自定義輸入變數。
	ReadCustomInput2	讀取 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第二個自定義輸入變數，您可使用 KINGSTAR ESI 匯入工具新增兩個自定義輸入變數。
	ReadDigitalInput	從軸讀取輸入值。
	Reset	重置所有與內部軸相關的錯誤，以將狀態從錯誤停止 (ErrorStop) 轉換為靜止 (Standstill) 或關閉 (Disabled)，此舉不會影響方法實例的輸出。
	SetControlMode	在執行時設置軸的控制模式。
	SetPositionOffset	透過對軸的目前指令位置及實際位置下達一個相同的值而不引起任何動作（使用相同的跟隨誤差進行重新校正），來轉移軸的座標系統。
	SetSlaveHomeOffset	設定軸增加到原點位置的原點偏移距離，以在完成原點復歸後配置歸零位置。
	SetSlaveHomingMode	選擇一個伺服驅動器所提供的原點復歸模式。
	SetVirtualAxis	指派訊號以將模擬軸連結到實際硬體。
	Stop	命令一個控制運動停止，並將軸設定為停止 (Stopping) 狀態。
	Test	執行命令測試以檢查驅動器對命令值的反應，例如命令位置、速度或扭矩。
	TouchProbe	發生觸發事件時，記錄軸的位置。
	WaitForTrigger	滿足觸發條件時，軸開始進行新的移動。
	WriteCustomOutput1	將值寫入 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第一個自定義輸出變數，您可使用 KINGSTAR ESI 匯入工具新增兩個自定義輸出變數。
	WriteCustomOutput2	將值寫入 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第二個自定義輸出變數，您可使用 KINGSTAR ESI 匯入工具新增兩個自定義輸出變數。
	WriteDigitalOutput	將 bool 值寫到軸的輸出。

屬性

	名稱	說明
	AvailableControlModes	檢查軸可使用的控制模式。
	CommunicationReady	檢查 EtherCAT 網路是否已初始化並準備好通訊。
	ControlMode	應用程式、KINGSTAR 子系統與伺服驅動器如何相互協作的模式。
	ControlStatus	從軸取得即時狀態。
	Direction	軸的移動方向。
	EnableNegativeSoftLimit	啟用或停用負軟體極限開關。
	EnablePositionLagMonitoring	啟用或停用位差監控（跟隨誤差）。
	EnablePositiveSoftLimit	啟用或停用正軟體極限開關。
	Encoder	與軸搭配使用的編碼器。
	Error	與方法無關的一般軸錯誤，如軸錯誤、驅動器錯誤與通訊錯誤。
	FeedbackDelay	主軸接收到位置指令回饋的週期數。通常為 3 個週期。
	HomeAbsSwitch	檢查數位原點開關輸入是否已啟動。
	HomeSwitch	原點復歸開關的狀態。
	Interpolation	軸的插補時間。
	IoStatus	I/O 模組的狀態。
	IsHomed	檢查軸執行原點復歸後是否成功回歸原點。
	LimitSwitchNegative	負極限開關的目前狀態。
	LimitSwitchPositive	正極限開關的目前狀態。
	MaxCurrent	軸的最大電流。
	MaxTorque	軸的最大扭矩。
	MotionProfile	配置軸的運動參數。
	MotionState	目前正在進行的運動其相關的軸狀態。
	NegativeLimit	取得用作最小極限感測器的數位輸入狀態。
	NegativeSoftLimit	負軟體極限開關的位置。
	Override	為整個軸及軸上使用的所有方法設定覆蓋值。
	PositiveLimit	取得用作最大極限感測器的數位輸入狀態。
	PositiveSoftLimit	正軟體極限開關的位置。
	PosToVelRatio	將速度單位從每秒計數轉換為伺服驅動器使用的單位。
	PowerOn	檢查軸是否已啟用。
	PowerOnNegative	檢查軸是否可移動到負方向。
	PowerOnPositive	檢查軸是否可移動到正方向。
	ReadyForPowerOn	檢查軸是否已準備好啟動（開機）。
	Resolution	取得軸的編碼器解析度。
	SecondEncoder	軸的第二編碼器的單位轉換參數。
	SlaveControlLimit	決定當使用 McControlMode 中的 modeSlaveInt 與 McHomingMode 中的 homingSlave 時是否使用極限（如軟體與感測器極限）。
	SlaveHomeOffset	軸增加到原點位置的距離，以在完成原點復歸後配置歸零位置。
	SlaveHomingMode	選擇一個伺服驅動器所提供的原點復歸模式。
	State	所選軸的狀態。
	TorqueOffset	軸的扭矩偏移量。
	TorquePid	配置扭矩模式中軸所使用的 PID 設定。
	TorqueReverse	反轉扭矩方向。
	Unit	將使用者定義的位置轉換比率單位設定為軸所使用的計數（脈衝）單位。
	UnitConversion	啟用或停用單位轉換。
	VelocityPid	配置速度模式中軸所使用的 PID 設定。
	Warning	檢查軸上是否有警報。

參見

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空間